雷达之王Velodyne激光雷达拆解：令人震惊的内部电路结构设计

以生产音响起家，逐渐拓展业务到激光雷达，Velodyne如今已处于自动驾驶行业领先地位。这家公司专注于制造激光雷达传感器，目前处于行业领先地位。激光雷达担当自动驾驶汽车“眼睛”角色，负责为汽车收集周围的视觉信息。那么，作为全球激光雷达之王的Velodyne产的激光雷达到底有何奥妙之处？今天我们就仔细地拆解看看。

拆开电线

去除了连接编码器传感器的五根电线。它们是白色的，粘在一起。你不需要给它们贴上标签，因为它们不会在黑板上交叉。除去连接电机定子的较粗电线旁边的两根铜色电线。一定要标明哪根电线通到哪里。下图为底部PCB。

拆开电路板

一般情况下，应先接触板上的接地点，再接触板上的其他部件，以免静电对电路板板造成损坏。有四个3/32六角形螺丝保持板到轴承外壳。把它们拿出来放在一边，小心地拉起电路板(注意陀螺仪)，用硬电线把它从轴承座上拉下来。

拆开编码器、传感器

为了拆卸轴承座，需要拆卸编码器传感器。它与两个六角螺丝相连。它们应该很容易移除(记住，当你把它们重新组合在一起时)。将传感器沿径向滑出，并注意跨跨的编码器环。图中是拆卸了编码器传感器的组件。

拆开后轴承箱壳

有四个3/32的六角螺丝支撑轴承外壳。移除它们。轴上还有垫圈和挡圈。把密封圈撬下来，拆卸垫圈。注意不要损坏位于轴末端的线圈。把轴承座拉起来，直到你能在它和主体之间找到螺丝刀为止。把剩下的撬开。图中是它在轴承座下的样子。

拿开轴承

从轴承座底部，将轴承推出。它不需要那么大的力。轴承下面有弹簧，拆下轴承时一定不要弄丢。如图为后轴承座的底面。把轴承从这边推出去。注意，黑色的戒指很脆，所以拿去不能损坏它。

拆解最后

顶部轴承为6002H SS密封球轴承。要拆开它，您将必须删除编码器环，电机转子和电机定子。

在你移走任何东西之前，你必须再去除两根电线。去除锈线是那些通过那个黄色圆盘进入轴的线。你想让它们自由地穿过黄色的圆盘。

图中是一个十六进制键，它将编码器/感应装置固定在轴上。有两个安装在彼此之上(可能用于锁定)。把它们都拿出来放在一边。您可能想要标记或想出一种方法来记住轴上编码器磁盘的方向。

接下来拆下固定电机定子的部件。定子周围有四个，每个有两个六角螺丝。你应该在定子上做个记号，这样它就会回到原来的位置。

现在小心地撬开电机定子，把它和主轴上的编码器/感应装置/永磁体总成拿下来。由于磁铁很强，我发现把轴总成和电机定子一起拆下来是最容易的。

此时，顶部轴承应外露。使用轴承拉拔器或压力机将其拆卸并更换。