VxWorks下MPC860的中断处理机制及其应用, 嵌入式实时操作系统VxWorks提供的中断处理机制中断延迟小，应用编程方便。MPC860是目前在网络与通信领域应用非常广泛的一款微处理器芯片。论文详细分析了VxWorks及MPC860的中断处理机制，阐述了中断处理应用编程的过

基于CAN总线的分布式机器人控制系统设计,0 引言　　机器人控制系统是机器人信息处理和控制的主体，其设计好坏将决定机器人系统的整体行为和性能。机器人控制系统结构一般可分为三种类型：（1）集中控制方式，利用一台微型计算机实现全部功能，这种方式具有结

　　当人们借助高速ECL（射极耦合逻辑）做设计时，时钟周期之间的时间经常太少，无法在双稳态多谐振荡器之间用门电路来实现逻辑函数。在这些情况中，可以用导线OR和双稳态多谐振荡器互补逆变输出来派生等效逻辑函数（参考文献1、参考文献2、参考文献3）。可以把ECL的射极跟随器与一个下拉电阻并联，来实现几乎没有延时的OR函数。互补输出（其中一路被逆变）提供了无延时的逻辑逆变。 　　本设计实例使用较老的Motorola10HECL系列逻辑器件，当笔者在构建本设计时，最新型号已经上市（图1）。较新的ECL系列快得

摘要：分析了Motorola MPC860嵌入式微处理器及数字信号处理器TMS320C6000 TM的特征，介绍了TMS320C6202DSP扩展总线与MPC860的接口实现。 关键词：DSP QUICC VLIW(超长指令字) MPC860是PowerPC系列产品。PowerPC系列是由IBM、 Motorola和Apple联合研制的基于RISC结构的微处理器。PowerPC可运行于多种操作环境，使用的工作平台从便携式设备到服务器。 TMS320C6000系列是1997年美国TI公司推出的DSP芯片