新闻中心

EEPW首页 > 嵌入式系统 > 设计应用 > 基于单片机的简易机械手的设计

基于单片机的简易机械手的设计

作者:时间:2012-10-24来源:网络收藏

0 引言

本文引用地址:http://www.amcfsurvey.com/article/170742.htm

是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备,它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点,尤其体现了人的智能和适应性。作业的准确性和各种环境中完成作业的能力,在国民经济各领域有着广阔的发展前景。

1 的基本原理

机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度。自由度是机械手的关键参数。自由度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。一般专用机械手有2~3 个自由度。

本文采用 AT89S52 作为控制系统的核心部件,在驱动系统中采用日本FUTABAS3003 舵机(即电动式)来构成基本的控制传动系统,在机构的拼装上采用3 自由度全金属结构,达到自动抓取重物并转移的目的。

2 系统硬件

2.1 动力系统的选择

一个成功的机械手必须要有强大的动力系统和精准的信号系统。目前,机械手常用的动力系统有液压式、气动式、电动式、机械式。本文选择电动式作为机械手的动力系统。在机器人机电控制系统中,舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构,其简单的控制和输出使得系统非常容易与之接口,所以本文选择舵机驱动系统。它接收一定的控制信号,输出一定的角度,非常适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。本文选用的舵机为FUBATA 的,型号为S3003。其主要技术参数如下:①转速:0.23 秒/60 度。②力矩:3.2kg·cm。③尺寸:44.1mm×26.6mm×36.1mm。④重量:37.2g。⑤5V 电源供电。

2.2 控制系统的选择

在选择好动力系统的同时,所要考虑的是如何产生控制舵机运动的控制信号,本文选择AT89S52 作为控制单元,单片机可以使PWM(脉冲调制)信号的脉冲宽度实现微秒级的变化,从而提高舵机的转角精度。单片机完成控制算法,再将计算结果转化为PWM 信号输出到舵机,由于单片机系统是一个数字系统,其控制信号的变化完全依靠硬件计数,所以受外界干扰较小,整个系统工作可靠。

2.3 舵机控制器的总体硬件

单片机系统实现对舵机输出转角的控制,必须首先完成两个任务:首先是产生基本的PWM 周期信号,因为FUTABA-S3003 内部的比对信号周期为20ms,所以本设计也要产生20ms的周期信号;其次是脉宽的调整,即单片机模拟PWM 信号的输出,并且调整占空比。采用的控制方式是改变单片机的一个定时器中断的初值,将20ms 分为两次中断执行,一次短定时中断和一次长定时中断。这样既节省了硬件电路,也减少了软件开销,控制系统工作效率和控制精度都很高。具体如图1 所示:例如想让舵机转向30 度的角度,它的正脉冲为0.7ms,则负脉冲为20ms-0.7ms=19.3ms,所以按下30 度的按键,按下的同时控制口P1.0 发送高电平,然后设置定时器在0.7ms 后发生中断,中断发生后,在中断程序里将控制口P1.0 改为低电平,并将中断时间改为19.3ms,再过19.3ms 进入下一次定时中断,再将控制口P1.0 改为高电平,并将定时器初值改为0.7ms,等待下次中断到来,如此往复实现PWM 信号输出到舵机。用修改定时器中断初值的方法巧妙形成了脉冲信号,调整时间段的宽度便可使伺服舵机灵活运动。 为保证软件在定时中断里不采集其他信号,并且使发生PWM 信号的程序不影响中断程序的运行(如果这些程序所占用时间过长,有可能会发生中断程序还未结束,下次中断又到来的后果),所以需要将采集信号的函数放在长定时中断过程中执行,也就是说每经过两次中断执行一次这些程序,执行的周期还是20ms。在图1 中的九个按键是控制信号输出的控制键,指示灯起到指示作用,在P1.0 口是控制信号输出端口。

图 1 单片机控制器控制一舵机电路图


上一页 1 2 3 下一页

评论


相关推荐

技术专区

关闭