米尔瑞米派Remi Pi实时系统与Ethercat移植
1.概述
Remi Pi采用瑞萨RZ/G2L作为核心处理器，该处理器搭载双核Cortex-A55@1.2GHz+Cortex-M33@200MHz处理器，其内部集成高性能3D加速引擎Mail-G31 GPU(500MHz)和视频处理单元（支持H.264硬件编解码）,16位的DDR4-1600 / DDR3L-1333内存控制器、千兆以太网控制器、USB、CAN、SD卡、MIPI-CSI等外设接口，在工业、医疗、电力等行业都得到广泛的应用。
■ 在开发阶段，建议配合核心板配套的评估套件 MYD-YG2L23-8E1D-120-C-REMI来加速开发。
2.实时内核设计
● 实时补丁我们选择RT-Preempt来实现
2.1.移植补丁
RT补丁可以从RT官网下载5.10.83对应的补丁
● 把补丁放到自己的工作目录下，然后解压，如图2-1：
hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources$ tar -xvf patches-5.10.83-rt58.tar.gz
图2-1.内核源码解压
● 进入到内核源码打补丁，如图2-2：
hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ for p in `ls -1 ../patches/*.patch`; do patch -p1 < $p; done
图2-2.打实时补丁
● 编译内核源码
hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ /opt/remi-sdk/environment-setup-aarch64-poky-linux
hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ make ARCH=arm64 mys_g2lx_defconfig
hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ make ARCH=arm64 Image dtbs -j16
更新编译得到的Image即可
2.2.其他影响性能的配置
禁用CPU Freq自动调频，并设置主频为最高频率：
cd /sys/devices/system/cpu/cpufreq/policy0
echo userspace > scaling_governor
cat scaling_max_freq > scaling_setspeed
（如不禁用cpufreq调频功能，系统会因动态调频产生极大的偶然延迟）
3.实时性测试
● 空载测试
cyclictest -p 99 -t 1 -d 100 -i 1000 -D 24h -m -a -n
图3-1.空载测试
● CPU&内存满载
cyclictest -p 99 -t 1 -d 100 -i 1000 -D 24h -m -a -n
● 增加压力
stress-ng --cpu 4 --cpu-method all --io 4 --vm 50 -d 5 --fork 4 --timeout 36000s
图3-2.满载测试
数据对比：
表4-1.数据信息
4. ethercat IGH移植
4.1. 下载ethercat IGH源码
到官网下载1.5版本的ethercat源码，如图4-1：
图4-1.下载源码
● 解压ethercat源码
hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources$ tar -xvf ethercat-stable-1.5.tar.bz2
hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources$ cd ethercat-stable-1.5
● 加载sdk环境变量
hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ source /opt/remi-sdk/environment-setup-aarch64-poky-linux
4.2. 编译ethercat源码
● 生成configure文件
4.3.启动EtherCAT
4.3.1.配置主站的MAC地址
root@myir-remi-1g:~# depmod
root@myir-remi-1g:~# modprobe ec_master main_devices=1E:ED:19:27:1A:B3
4.3.2. 启动ethercat
root@myir-remi-1g:~# /etc/init.d/ethercat start
Starting EtherCAT master 1.5.2 done
至此所有步骤完成。
瑞萨第一款MPU生态板卡，兼容树莓派扩展模块
采用瑞萨RZ/G2L工业级处理器，便于企业客户产品开发；
Remi Pi兼容树莓派所有配件，方便产品原型搭建和创新应用；
更多的工业接口，兼顾开发、学习和实际应用；
软件系统丰富，支持Debian/Ubuntu/Linux等。
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