基于ATmega128编码器控制步进电机的平衡系统

提起编码器，可能大家并不陌生，因为这东西真的很常用，现在的主流编码器一般精度都是比较高的，基本上都是基于光栅的。毕竟用硬件用电刷做到512精度以上是很困难的，而且成本也是很高的，这里我就不多说什么了。

编码器一般共有三个主通道，每个主通道有分为两个分支；一个VCC，一个GND，一条屏蔽线。前两个通道一般是比较精确的脉冲信号，且之间有四分之一左右的相位差用来判断正反转的，第三通道基本上是旋转一周才会有一个脉冲信号的那种。

提到步进电机，就一定要有一个合适的电机驱动，个人是比较喜欢用L298n这款芯片的，因为它价格低，操作比较简单。

对于这个系统，我是用128的外部中断的下降沿触发方式来捕捉编码器的脉冲的，硬件连接方面电机驱动和主控芯片一定要注意地线的连接。

下面是程序的完整代码下载地址: http://www.51hei.com/f/bmma.rar