2.实验一:串口连接上位机波形显示
话说一定要仔细阅读说明书啊,弄了半天不显示一度怀疑是USB转TTL模块坏了,最后查看说明书发现做的步骤方法不对,按照说明书一下就好了,可以正常显示平衡车角度、轮速度等参数。
首先,USB转TTL模块杜邦线连接平衡车J3插座,接口定义为GND-GND,PA9-RXD,PA10-TXD
然后,打开平衡车电源开关,注意不要让车平衡,lz就是这里弄错了,双击按键关闭OLED,此步很重要。
接着设置上位机波特率和串口端口号,可在我的电脑里查看端口号,波特率设为115200,打开端口就可以接收到参数了。
3.实验二:电机驱动实验
距离上次发帖已经过去很长时间,终于又有时间做平衡车。希望可以在活动时间内完成所有实验。加油吧。
看原理图找到电机驱动部分,东芝官网下载好TB6612芯片手册,在此吐槽下百度竟然没有搜到,这款芯片用的很少吗?最后在东芝官网找到了。
H桥形式驱动电路,原理不复杂,手册查到的真值表。
接下来一幅图解释了输出值怎样控制电机转动
更详细点的电路,每路输入信号控制一路输出
硬件原理明白了,接下来修改程序做最简单的电机驱动,只要电机能转起来就OK。电机驱动函数如下
把main函数都注释掉,加上下面的两条语句,其中Moto1,Moto2值范围在-3500~3500之间,正负号控制电机转的方向,值大小控制电机转快慢。OK,电机转起来了。
5.实验四:NRF24L01无线通讯实验
活动快要结束了,把做过的实验传上来。原来用过nrf24l01无线模块,手头正好剩一对,淘宝了stm32f103最小系统板,跟小车用的同一型号芯片,利于编程。
1)硬件连接
用杜邦线连接好最小系统板和24l01无线模块,参照原理图按照小车的连接顺序连接。
小车安装好无线模块
2)编程
在Mini Balance V2.5 顶配版源码(标准版基础上增加摄像头底层 超声波 NRF24L01)基础上修改程序。
接收端:
NRF24L01_Init(); NRF24L01_FindMyself(); NRF24L01(); 取消注释
NRF24L01()函数中注释掉RX_Mode(); 后的while(1)其余不做修改
发送端:
NRF24L01_Init(); NRF24L01_FindMyself(); 取消注释
main函数中while程序修改为
TX_Mode();
if(NRF24L01_TxPacket(tmp_buf)==TX_OK)
{
tmp_buf[1]=30;
}
delay_ms(10);
其余不要,程序极简,功能为小车上电后向右转圈。
烧程序后小车上电,按S3处于平衡状态,最小系统板上电,小车开始向右转,无线通讯成功。
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